成体の体長は種類によって異なるが、体長10cmを超えるものが多く、触角を除いた体長が50cmに達するニシキエビなどもいる。体つきは太短い円筒形で、棘や突起が多い頑丈な外骨格に覆われる。イセエビ科を総称する英語 "spiny lobster" も「棘だらけのロブスター」を意味する。また、体のみならず歩脚と第2触角も外骨格が発達し、太く強靭な構造となっている。第2触角は体長と同程度かそれ以上の長さがあるが、第1触角は細く短い。
受精卵はメスが腹脚に抱えて孵化するまで保護し、孵化した子どもはフィロソーマ幼生期を経る。
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